MakerFaire: iCUB la piattaforma open source per robot umanoidi cognitivi

MakerFaire iCUBiCUB: un robot altamente interattivo

L’Istituto Italiano di Tecnologia (ITT) ha presentato alla fiera MakerFaire iCUB, un robot umanoide ad alta interattività. Ma la caratteristica che lo rende ancora più eccezionale è che è totalmente open-source.

Infatti dal sito ufficiale iCUB.org è possibile accedere a tutte le informazioni, documentazioni, e software che fanno parte della piattaforma iCUB.

All’interno del robot umanoide sono presenti 53 motori che permettono il movimento di tutte le parti del corpo. Inoltre iCUB è dotato di un sistema propiocettivo, cioè ha la capacità di riconoscere la propria posizione nello spazio, sia nella sua interezza che nelle sue parti (testa, braccia, mani, gambe, ecc). Questo gli permette di avere in tempo reale piena cognizione della configurazione del corpo (body configuration). Oltre a questo tutta una serie di accelerometri e giroscopi permettono di avere anche un controllo sul movimento.

Anche la vista e l’udito sono stati integrati in iCUB per aumentare notevolmente l’interattività con l’ambiente. Attualmente stanno lavorando per aggiungere anche il “senso tattile”, portando così a livelli di interazione quasi “umani”.

iCUB a MakerFaire

Durante la fiera iCUB veniva lasciato interagire con i visitatori. Non appena una pallina rossa, tenuta in mano da il visitatore di turno, entrava nel suo campo visivo, il robot seguiva con lo sguardo il movimento della pallina, e con le mani cercava di afferrare la pallina dalle mani del visitatore.

iCUB MakerFaire

 

MakerFaire iCub 2

La piattaforma iCUB (Open Source)

Come precedentemente detto, il sito ufficiale iCUB.org offre una Wiki dove è possibile accedere a tutte le informazioni riguardanti la piattaforma iCUB:

  • Manuale iCUB : un manuale completo dove vengono descritte tutte le operazione necessarie per l’installazione della piattaforma sia dal punto di vista software che hardware
  • SVN Hardware Repository : un repository per le parti meccaniche ed elettroniche necessarie per la realizzazione della piattaforma.
  • iCUB software: il software per la piattaforma. E’ disponibile per Linux, Windows e Mac OS X
  • iCUB-main: è un repository della documentazione software dove sono disponibili anche tutorials.
  • YARP (Yet another Robot Platform) : è una collezione di software ideata e sviluppata per gestire i sistemi robotici. Scritta in C++, questa piattaforma è libera e open, sotto licenza LGPL.

L’immagine sottostante è stata presa dal sito ufficiale qui,

Software-iCUB

Questo invece è una foto che ho scattato sullo schermo a MakeFaire. E’ possibile vedere un riquadro in cui viene mostrato ciò che iCUB vede in tempo reale (cioè l’immagine trasmessa dagli occhi) dove un cerchio giallo indica la posizione della pallina rossa. Nel lato a destra invece, viene rappresentata la body configuration corrente di iCUB

MakerFaire iCub Controller 1

 

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