Mai nella stessa forma
La robotica è la disciplina dell’ingegneria che studia e sviluppa metodi che permettano a un robot di eseguire dei compiti specifici riproducendo il lavoro umano.
La cinematica diretta (forward kinematics) ci pemette di determinare la posizione e l’orientamento dell’estremità efficiace (end-effector) in termini delle variabili dei giunti. Un modo semplice per spiegare la cinematica diretta è quella di prendere un caso molto semplice ed applicarci le metodologie base di questa tecnica.
La dinamica in robotica, in inglese definita come robot dynamics, studia le forze che agiscono su un meccanismo robotico e le accelerazioni che queste forze producono. Generalmente si considera il meccanismo robotico come un sistema rigido, in modo da applicare le leggi dinamiche dei corpi rigidi.
Per cinematica inversa si intende l’insieme di metodologie che permettono di determinare il moto di un robot per raggiungere una posizione desiderata.
Con gli angoli di Eulero si sono fondate le basi per il calcolo della rotazione di corpi in spazi tridimensionali. Successivamente si è scoperto però che i quaternioni di Hamilton risultano uno strumento più efficiente per lo studio del modo di rotazione dei corpi. In questo articolo vedremo cosa sono i quaternioni, come si calcolano e come si applicano alla rotazione di un corpo, aiutandoci anche in questo caso con del codice Python.
Le realtà virtuali con cui spesso giochiamo sui nostri PC sono basate su motori 3D, cioè sistemi in grado di effettuare calcoli che simulino lo spostamento e la rotazione di oggetti in un sistema tridimensionale. Anche in robotica, in particolare con i bracci robotici, si fa uso di sistemi in grado di calcolare un determinato movimento, stabilendo di quanto dovranno ruotare i singoli motori che li compongono. Tutti questi sistemi si basano su calcoli e concetti matematici in grado di calcolare ogni singolo movimento nello spazio tridimensionale, di cui gran parte furono sviluppati dal famoso matematico Eulero (1707-1784). In questo articolo vedremo cosa sono gli angoli di Eulero, come si calcolano e come si può calcolare il moto di rotazione di un corpo rigido nello spazio euclideo a tre dimensioni. Il tutto con prove pratiche passo passo sviluppate in Python.
Prima di cominciare ad affrontare i manipolatori e la robotica in generale, è molto importante conoscere la loro struttura e le possibili configurazioni. Tra tutte le possibili strutture, create dalla combinazione tra corpi solidi e giunti, infatti solo alcune si sono dimostrate efficaci nello svolgere particolari compiti. In questo articolo vedremo le configurazioni più comuni utilizzate nell’industria e nelle applicazioni di robotica più utilizzate.
InMoov è un progetto di Gael Langevin, uno scultore e progettista francese. La sua idea principale è stata quella di poter realizzare un progetto, come quello di un robot, attraverso la cooperazione e la condivisione di tutti quelli che sono grado di contribuire in materia, lavorando attraverso una comunità di “builders”.